본 가이드에 대해
본 가이드는 KV-X500/X300 시리즈 Universal Library를 사용하여 ORIENTAL MOTOR CO.,LTD.의 AZ-Multi를 작동시키는 절차를 설명합니다.
Universal Library의 다른 기능에 대해서는 ‘KV-X500/X300 시리즈 모션 제어 기능 사용자 매뉴얼’을 참조하십시오.
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•본 가이드에서는 제조사명을 "ORIENTAL MOTOR", 기종명을 "AZ-Multi"라고 표기합니다. •본 가이드에서는 다음과 같은 캡처를 게재하고 있습니다.
캡처 중에 표시되는 "Vendor"나 "Vender Series” 등의 문자열은, 실제 화면에서는 접속한 기종의 기종명이나 시리즈명, 제조사명이 표시됩니다. |
ORIENTAL MOTOR CO.,LTD.의 AZ-Multi에서 가능한 것
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기능 |
대응 |
비고 |
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파라미터 전송/불러오기 |
•DIN* 입력 기능(*:0~2) •DIN* 접점 설정(신호 반전)(*:0~2) •Motor 회전 방향 •운전 전류 [1=0.1 %] •기본 전류 [1=0.1 %] •정지 전류 [1=0.1 %] |
KV STUDIO에서 설정할 수 있는 서보 스테핑 드라이버의 파라미터입니다. |
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기능 실행 |
파라미터 초기화 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 파라미터를 초기화합니다. |
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파라미터 저장 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 파라미터를 전단 유지 영역(ROM)에 저장합니다. |
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소프트웨어 리셋 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 소프트웨어 리셋을 실행합니다. |
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ABS 인코더 셋업 |
○ |
앱솔루트 엔코더의 설정을 리셋합니다. |
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오토 튜닝 |
- |
모터 응답성을 조정합니다. |
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알람 모니터 |
○ |
서보 스테핑 드라이버에서 발생한 알람 코드와 알람 명칭을 KV STUDIO로 모니터링합니다. |
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기종 고유 FB |
모델 확인 |
○ |
기종 확인을 합니다. |
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복수 파라미터 읽기 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 파라미터를 읽고 CSV 파일에 저장합니다. |
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복수 파라미터 쓰기 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 파라미터를 CSV 파일에서 씁니다. |
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파라미터 초기화 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 파라미터를 초기화합니다. |
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파라미터 저장 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 파라미터를 전단 유지 영역(ROM)에 저장합니다. |
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소프트웨어 리셋 |
○ |
서보 스테핑 드라이버의 소프트웨어 리셋을 실행합니다. |
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ABS 인코더 셋업 |
○ |
앱솔루트 엔코더의 설정을 리셋합니다. |
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AT 파라미터 읽기 |
- |
모터의 응답성에 관한 파라미터를 읽습니다. |
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AT 파라미터 쓰기 |
- |
모터의 응답성에 관한 파라미터를 씁니다. |
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ESI 파일 동봉 |
○ |
EtherCAT 통신에 필요한 정보가 기재된 파일입니다. 동봉되지 않은 경우, 각 제조사 홈페이지에서 ESI 파일을 구하십시오. |
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1설치·배선
필요한 기기 준비
다음 기기를 준비하십시오.
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KV-PU1*1 |
CPU 유닛 |
LAN 케이블*2 |
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EtherCAT 대응 서보 스테핑 드라이버 |
모터 |
기타 필요한 기기 |
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서보 스테핑 드라이버의 매뉴얼을 참조하여 필요한 기기(케이블 등)를 준비해 주십시오. |
*1:CPU 유닛이 KV-X310인 경우는 사용할 수 없습니다. KV-PU1을 사용하지 않는 경우는 CPU 유닛 본체 하부에 DC24V를 직접 공급하십시오.
*2:CAT5e 호환 STP(실드 부착 트위스트 페어 케이블). 알루미늄 테이프와 편조 이중차폐 STP를 권장합니다.
CPU 유닛의 EtherCAT 포트와 서보 스테핑 드라이버의 IN 포트를 LAN 케이블로 접속합니다. 여러 대의 서보 스테핑 드라이버와 접속하는 경우는 아래 그림과 같이 직전에 접속된 서보 스테핑 드라이버의 OUT 포트와 IN 포트를 LAN 케이블로 접속하십시오.
서보 스테핑 드라이버의 I/O 기능을 사용하려면 아래의 I/O 배선을 실시해 주십시오.
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기능 |
핀 No. |
신호 |
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정방향 리미트 스위치 |
1 |
IN0 |
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약회전 리미트 스위치 |
2 |
IN1 |
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원점 센서 |
3 |
IN2 |
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정지 센서 |
- |
- |
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동기 제어 외부 입력 |
- |
- |
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긴급 정지 |
- |
- |
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전원 +24V |
5 |
IN-COM |
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GND 0V |
- |
- |
*:2축 이후의 배선은 1축과 동일합니다.
2KV-X500/X300 시리즈 설정
1PC와 CPU 유닛을 접속합니다.
PC와 CPU 유닛을 USB 케이블로 접속합니다.
2CPU 유닛과 서보 스테핑 드라이버를 접속합니다.
연결 방법에 대해서는 배선 이미지를 참조하십시오.
3KV STUDIO를 기동하고 프로젝트를 작성합니다.
메뉴에서 [파일] > [프로젝트 신규 작성]을 클릭합니다. 프로젝트 이름과 저장 위치를 설정하고 [OK]을 클릭합니다.
[유닛 구성 설정 확인] 대화 상자가 표시됩니다. 여기에서는 확장 유닛을 사용하지 않으므로 [아니오]를 클릭합니다.
CPU 유닛 이외에, 확장 유닛을 사용하는 경우는 [예]를 클릭하고 유닛 에디터에서 유닛 설정을 실행합니다.
4EtherCAT 구성을 설정합니다.
워크 스페이스에서 [EtherCAT]를 더블 클릭합니다.
[자동 설정(자동 구성)]을 선택합니다.
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자동 구성은 실제로 접속된 기기를 스캔하고 자동 등록하는 기능입니다. 자동 구성을 실행하기 전에 CPU 유닛과 서보 스테핑 드라이버를 LAN 케이블로 접속하십시오. |
자동 구성이 완료되면 [확인]을 클릭합니다.
서보 스테핑 드라이버가 추가됩니다. EtherCAT 구성 설정이 완료되면 [OK]을 클릭합니다.
Universal Library가 임포트된 것을 나타내는 대화 상자가 표시되면 [확인]을 클릭합니다.
아래의 대화 상자가 표시되므로 [예]를 클릭합니다.
축 No와 축 이름을 설정하고 [OK]을 클릭합니다.
아래의 대화 상자가 표시되므로 [확인]을 클릭합니다.
5축 설정을 실행합니다.
워크 스페이스의 [축 설정]에 등록된 기기를 더블 클릭하고 [엔코더 분해능]을 설정합니다.
접속할 서보 스테핑 드라이버의 매뉴얼에서 엔코더 분해능을 확인하고, 같은 수치에 맞춰 설정하십시오.
6좌표 변환을 실행합니다.
워크 스페이스의 [축 제어 설정] 을 더블 클릭하고 아래의 아이콘을 클릭합니다.
[좌표 변환 계산] 대화 상자가 표시됩니다.
아래 그림은 10mm 피치의 볼 나사를 0.001mm 단위로 동작시키는 경우의 설정입니다.
[계산 실행]을 클릭하면 현재 설정에서 계산 결과를 확인할 수 있습니다.
설정 후 [OK]을 클릭합니다.
아래의 대화 상자가 표시되므로 [예]를 클릭합니다.
7필요에 따라 원점 복귀 설정을 실행합니다.
KV-X500/X300 시리즈에서는 원점 복귀 동작은 PLC 측에서 관리합니다. 그러므로 드라이버 측의 기능으로 원점 복귀는 실행하지 말아 주십시오.
원점 복귀의 실행은 래더 프로그램에서 실행합니다.
앱솔루트 타입을 사용하는 경우, 원점 복귀는 처음에만 필요합니다.
인크리멘탈 타입을 사용하는 경우, 전원을 켤 때마다 원점 복귀가 필요합니다.
3서보 스테핑 드라이버의 설정 및 개체 동작 확인
1프로젝트를 전송합니다.
메뉴의 [모니터/시뮬레이터] > [PLC 전송→모니터 모드]를 클릭합니다. [PLC 전송] 대화 상자가 표시되므로 [실행]을 클릭합니다.
축 설정 및 EtherCAT 새로 고침 설정을 변경했으므로 설정 반영을 위해 이러한 기능을 재기동할 필요가 있습니다. [예]을 클릭합니다.
[예]를 클릭하여 프로젝트를 전송합니다.
전송이 완료되면 다음 대화 상자가 표시됩니다. [확인]→[예] 순서로 클릭하고 CPU 유닛을 RUN 모드로 전환합니다.
2서보 스테핑 드라이버의 파라미터를 설정합니다.
I/O 할당, 모터 회전 방향, ABS/INC 선택 등, 기동 시에 조정할 파라미터를 설정합니다.
워크 스페이스의 [축 설정]에 등록된 기기를 오른쪽 클릭하고 [파라미터 전송/불러오기]를 클릭합니다.
[파라미터 전송/불러오기 옵션] 대화 상자가 표시되므로 [권장값 설정]을 클릭하여 [파라미터 전송/불러오기] 대화 상자를 기동합니다.
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권장값이란 「서보 스테핑 드라이버의 I/O 권장 배선」에 기재된 대로 배선한 경우에 적합한 파라미터입니다. KV-X500/X300 시리즈는 서보 스테핑 드라이버의 기능에 관계없이 PLC 측에서 모든 기능을 제어하는 설계입니다. 그러므로 각 드라이버가 독자적으로 제공하는 원점 복귀 기능이나 리미트 정지 동작을 무효로 하고, PLC 측에서 관리가 가능한 설정을 권장값으로 설정하고 있습니다. |
대상 기기와 전송할 파라미터에 체크 마크가 들어가 있는지 확인한 후 [전송]을 클릭합니다.
파라미터를 반영하는 데 필요한 동작(전원 재기동 등)이 대화 상자에 표시되므로 표시된 내용에 따르십시오.
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소프트웨어 리셋을 지원하지 않는 기기의 경우는 설정을 반영하기 위해 드라이버의 전원을 다시 켜십시오. |
3시운전을 실행하고 설정에 문제가 없는지 확인합니다.
워크 스페이스의 [축 설정]에 등록된 축을 오른쪽 클릭하고 [시운전] 대화 상자를 기동합니다. [강제 동작 허가]와 [강제 서보 온]을 클릭합니다. [동작 가능], [서보 준비된] 녹색으로 점등되는지 확인하고 JOG가 동작하는 것을 확인합니다.
모터 회전 방향이나 엔코더 종류 등의 파라미터를 변경하고 싶은 경우, [시운전] 대화 상자에서도 [파라미터 전송/불러오기] 대화 상자를 표시할 수 있습니다.
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ABS 엔코더를 사용하는 경우 설정이 필요할 수 있습니다. 워크 스페이스의 [EtherCAT]에 등록된 기기를 오른쪽 클릭하고 [기능 실행]을 클릭합니다. [기능 실행] 대화 상자가 표시되므로 [ABS 인코더 셋업]을 선택하고 [실행]을 클릭합니다.
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축이 정상적으로 작동하지 않는 경우는 설정과 배선을 다시 확인하십시오.
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설정한 파라미터의 일괄 전송이 가능 체크를 넣은 기종의 파라미터를 일괄 전송할 수 있습니다. 다축 설정을 간단하게 할 수 있습니다.
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4서보 스테핑 드라이버에 알람이 나오지 않았는지 확인합니다.
[시운전]이나 [모션 모니터]로 서보 스테핑 드라이버의 알람을 확인할 수 있습니다.
드라이버 측의 알람 번호와 함께 알람 내용을 확인할 수 있습니다.
4샘플 프로그램
이하의 동작을 실행하기 위한 샘플 프로그램입니다.
•동작 허가/서보 ON
•JOG
•원점 복귀
•위치 결정 제어
•에러 클리어
KV-X500/X300 시리즈에서는, 모션 제어를 위한 프로그램을 다음 2가지 방법으로 기술할 수 있습니다.
또한 다음과 같이 드래그 앤 드롭으로 쉽게 프로그램을 작성할 수 있습니다.
1축 설정에 있는 기기를 선택한 상태에서 래더 편집 창에 드래그 앤 드롭합니다.
2선택지에서 작성하려는 프로그램 내용을 선택합니다.
프로그램이 자동 생성됩니다.
빨간색 글자로 표시되는 것은 등록되지 않은 변수입니다. 변수 이름이 중복된 변수는 필요에 따라 변수 이름을 바꿔서 다시 씁니다.
3프로그램을 범위 선택한 상태로, 오른쪽 클릭 메뉴에서 [변수 신규 등록]을 클릭합니다.
4[변수 신규 등록] 대화 상자가 표시되므로 [작성]을 클릭하여 변수를 등록합니다.
축 설정에 등록된 축에서 드래그 앤 드롭하여 다음 프로그램을 작성할 수 있습니다.
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기능 블록으로 프로그래밍하는 경우는, 사전에 유닛 에디터에서 지령 방법을 기능 블록으로 설정해야 합니다. |
동작 허가/서보 ON
JOG
원점 복귀
위치 결정 제어
에러 클리어
축 설정에 등록된 축에서 드래그 앤 드롭하여 다음 프로그램을 작성할 수 있습니다.
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CPU 디바이스에서 프로그래밍하는 경우는 사전에 유닛 에디터에서 지령 방법을 릴레이로 설정해야 합니다. |
동작 허가/서보 ON
JOG
원점 복귀
위치 결정 제어
에러 클리어
5부록
Universal Library 기능의 동작 확인 기종과 대응 모델은 다음과 같습니다.
동작 확인 기종
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드라이버 모델 |
AZD2B-KED |
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실제 기기 리비전 |
0x00110000 |
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ESI 리비전 |
0x00110000 |
대응 모델
ORIENTAL MOTOR AZ-Multi시리즈
Digital inputs을 할당하거나 극성을 변경하려면 [파라미터 전송/불러오기]를 사용하여 기능 설정 및 극성 설정을 변경하십시오.
리미트 스위치를 사용하지 않는 경우는 [모션 기능도]과 [파라미터 전송/불러오기] 양쪽에서 리미트 스위치의 설정을 변경하십시오.
아래의 전용 기능 블록을 이용할 수 있습니다. Universal Library 파일을 등록하면 도구 상자의 [Universal Library] 폴더에 기종 고유 기능 블록이 임포트됩니다.
기능 블록의 사용법 및 인수에 대한 설명은 아래를 참조해 주십시오.
“KV-X500/X300 시리즈 모션 제어 기능 사용자 매뉴얼”
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기능 |
기능 블록 |
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모델 확인 |
MC_ModelCheck_ORIEN_AZ_Multi_V** |
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복수 파라미터 읽기 |
MC_MultiParameterRead_ORIEN_AZ_Multi_V** |
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복수 파라미터 쓰기 |
MC_MultiParameterWrite_ORIEN_AZ_Multi_V** |
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파라미터 초기화 |
MC_ParameterInitialize_ORIEN_AZ_Multi_V** |
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파라미터 저장 |
MC_ParameterSave_ORIEN_AZ_Multi_V** |
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소프트웨어 리셋 |
MC_SoftwareReset_ORIEN_AZ_Multi_V** |
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ABS 인코더 셋업 |
MC_ABSEncoderSetup_ORIEN_AZ_Multi_V** |
※‘**’는 기능 블록의 버전입니다.
MC_MultiParameterRead에서 읽을 파라미터를 변경하는 순서를 설명합니다.
1기종 고유 기능 블록은 초기값에서는 읽기 전용이므로 편집할 수 없습니다. 읽기 전용 설정을 해제합니다.
(1)MC_MultiParameterRead 기능 블록을 오른쪽 클릭합니다.
(2)[프로퍼티]을 선택합니다.
(3)[판독 전용] 체크를 선택 해제합니다.
(4)[OK]을 클릭합니다.
(5)확인 대화 상자가 표시되므로 [예]를 클릭합니다.
2시스템 기능 블록에서 가져올 코멘트의 언어를 선택합니다.
3기종 고유 기능 블록을 더블 클릭하여 내용을 표시합니다.
4기능 블록 내부의 ST를 편집합니다.
다음은 ObjectIndex = 0x3800, ObjectSubIndex = 0x00, 크기가 4byte인 파라미터를 1개 추가하는 경우의 예입니다.
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초기값에서는 최대 200개의 파라미터를 읽을 수 있습니다. 201개 이상의 파라미터를 읽는 경우는 로컬 변수 MAX_PARAMETER_NUM 값과 audiParameter의 배열 크기(1차원째)를 변경하십시오.
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기능 실행에서는 서보 스테핑 드라이버에 준비된 오브젝트에 대해 SDO Read/SDO Write를 실행합니다. 각 오브젝트에 대한 자세한 내용은 서보 스테핑 드라이버의 매뉴얼을 참조하십시오.
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Function |
SDO Read/SDO Write to be run |
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파라미터 저장 |
1.NV Memory 일괄 쓰기 (0x40C9:0x**)에 0를 쓴다 |
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2.NV Memory 일괄 쓰기 (0x40C9:0x**)에 1를 쓴다 |
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소프트웨어 리셋 |
1.Configuration (0x40C6:0x**)에 0를 쓴다 |
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2.Configuration (0x40C6:0x**)에 1를 쓴다 |
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ABS 인코더 셋업 |
1.P-PRESET 실행 (0x40C5:0x**)에 0를 쓴다 |
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2.P-PRESET 실행 (0x40C5:0x**)에 1를 쓴다 |
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파라미터 초기화 |
1.모든 Data 일괄 초기화 (0x40CA:0x**)에 0를 쓴다 |
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2.모든 Data 일괄 초기화 (0x40CA:0x**)에 1를 쓴다 |
**에는 축 번호가 입력됩니다. 첫 번째 축의 경우 SubIndex는 0x01입니다.
‘에러 40016: EtherCAT 노드 기기 대조 확인 불일치 2’가 발생한다
KV-X500/X300 시리즈에서 ‘에러 40016: EtherCAT 노드 기기 대조 확인 불일치 2’가 발생하는 경우, Explicit Device ID 체크에서 에러가 발생했을 수 있습니다. Explicit Device ID 체크에서 대조하는 내용이 올바르지 않을 수 있습니다. 다음 설정이 되어 있는지 확인하십시오.
•Station alias에서 대조하는 경우
‒KV STUDIO의 EtherCAT 설정의 ‘Explicit device ID 레지스터’가 ‘18’
‒서보 스테핑 드라이버의 로터리 스위치가 ‘0’
•로터리 스위치에서 대조하는 경우
‒KV STUDIO의 EtherCAT 설정의 ‘Explicit device ID 레지스터’가 ‘18’ 또는 ‘308’
‒서보 스테핑 드라이버의 로터리 스위치가 ‘0’ 이외
모터가 회전하지 않는다
모터가 회전하지 않는 것처럼 보이는 경우 서보 스테핑 드라이버의 기어 설정에 따라 이동량이 미소로 되었을 가능성이 있습니다. 이하를 확인해 주십시오.
•‘전자 Gear A’(0x6091:0x01)와 ‘전자 Gear B’(0x6091:0x02) 값이 올바르게 설정되어 있는가, 또는 KV STUDIO의 축 설정의 ‘전자 기어비가(분자)’와 ‘전자 기어비가(분모)’의 설정값과 일치했는가
변경된 파라미터가 전원 차단 시에 리셋된다
변경한 파라미터가 전원 차단 시에 리셋되는 경우, 대상 파라미터를 서보 스테핑 드라이버의 전단 유지 영역(ROM)에 보존할 필요가 있습니다. 파라미터 변경 후, 기능 실행 또는 기종 고유 기능 블록을 사용하여 파라미터 저장을 실행하십시오.
파라미터의 단위를 모른다
다음의 파라미터에 관해, ORIENTAL MOTOR의 설정 소프트웨어에서는 0.0~100.0으로 표시됩니다만, KV STUDIO에서는 0~1000의 범위로 설정합니다(예: 12.3%→123로 설정).
•‘운전 전류 [1=0.1 %]’(0x4120:0x**)
•‘기본 전류 [1=0.1 %]’(0x4126:0x**)
•‘정지 전류 [1=0.1 %]’(0x4128:0x**)
초기화 시 통신 에러가 발생하는 경우
PDO 매핑의 설정이 서보 스테핑 드라이버의 아래 사양을 만족시키는지 확인해 주십시오.
•마스터→노드, 노드→마스터에서 할당한 PDO 매핑은 각각 최대 32Byte까지이다.
소프트웨어 리셋을 실행해도 설정이 반영되지 않는다
일부 파라미터는 설정의 반영에 전원 재투입이 필요한 경우가 있습니다. 서보 스테핑 드라이버의 매뉴얼을 참조하여 전원 재투입이 필요한 파라미터인지 확인하고 전원 재투입을 실시해 주십시오.
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상기 이외의 모션 제어의 일반적인 문제 해결은 아래를 참조하십시오. |