모션 제어에 관한 문제 해결
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증상 |
요인 |
대처 |
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동작을 허가했는데 동작 가능 상태가 되지 않는다 |
기동 시에 EtherCAT 통신이 확립되지 않으므로 동작 가능 상태가 되지 않는다. |
EtherCAT 통신에서 이상이 발생하였기 때문에 동작 허가에 실패했을 가능성이 있습니다. CPU 유닛의 LED로 확인 가능합니다. EtherCAT 포트의 LED가 녹색으로 점등하지 않는 경우, LAN 케이블이 단선되었거나 LAN 케이블이 빠졌거나 접속 기기의 전원이 들어가지 않았을 가능성이 있으므로 LAN 케이블 및 통전 상태를 확인하십시오. |
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서보 스테핑 드라이버가 EtherCAT 통신 가능한 설정으로 되지 않았을 가능성이 있습니다. 서보 스테핑 드라이버에 따라서는 EtherCAT 통신을 실행하기 위한 설정이 필요한 경우가 있습니다. 서보 스테핑 드라이버의 매뉴얼을 확인하고 EtherCAT 통신을 실행할 수 있는 상태로 만들어 주십시오. |
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동작 가능 상태가 반영되지 않았다. |
유닛 사이 동기 기능 사용 시에, 유닛 사이 동기가 실행되지 않은 경우, 동작 가능의 상태가 반영되지 않는 경우가 있습니다. 유닛 에디터의 ‘EtherCAT·모션’의 ‘리프레시 타이밍’이 ‘유닛 사이 동기’로 설정되어 있고 유닛 사이 동기가 동작 중인지 확인하십시오. 유닛 사이 동기의 설정이 올바르게 된 경우라도, EnableInterrupt 명령이 실행되지 않으면 새로고침되지 않는 경우가 있습니다. EnableInterrupt 명령이 실행되었는지를 확인하십시오. |
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서보 ON했는데 서보 준비가 되지 않는다 |
서보 스테핑 드라이버에 전원이 들어가지 않았다. |
서보 스테핑 드라이버에 전원이 들어가지 않았을 가능성이 있습니다. 서보 스테핑 드라이버에 전원이 들어갔는지를 확인하십시오. 특히 서보의 경우는 제어회로, 주회로 양쪽 다 전원이 들어가야 합니다. |
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PDO 매핑 및 모션 기능 맵의 설정이 올바르지 않다. |
서보 스테핑 드라이버의 서보 ON/준비 상태는 Controlword로 제어하고 Statusword로 모니터링합니다. 그러므로 ‘EtherCAT 설정’의 ‘PDO 매핑’에서 마스터→노드 방향의 PDO에 Controlword가, 노드→마스터 방향의 PDO에 Statusword가 포함되지 않은 경우, 서보 ON 상태가 올바르게 반영되지 않는 경우가 있습니다. ‘축 설정’의 ‘모션 기능도’에서 컨트롤 워드에 PDO 매핑의 Controlword가, 스테이터스 워드에 PDO의 Statusword가 할당되었는지 확인하십시오. |
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드라이버 알람이 발생한다. |
서보 스테핑 드라이버에서 드라이버 알람이 발생한 경우 서보 준비가 되지 않을 가능성이 있습니다. 드라이버 알람이 발생하지 않았는지 확인하십시오. |
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모터가 회전하지 않는다 |
에러가 발생 중이다. |
작업물이 너무 무거워서 움직이지 못하고 과부하 에러가 발생했을 가능성이 있습니다. 드라이버 측에서 알람·에러가 발생하지 않았는지 확인하십시오. 또한 동작 중인 귀환 토크 값이 커졌는지 확인하고 과부하가 발생할 만한 상태가 된 경우는, 현재의 모터가 작업물의 중량에 대해 적절한지 확인한 후 필요에 따라 용량이 큰 모터를 선정해 주십시오. |
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리미트 스위치가 ON으로 되어 있어서 동작하지 않을 가능성이 있습니다. 리미트 에러의 상태를 확인해 주십시오. 리미트 스위치 에러 설정이 ‘에러로 하지 않음’ 설정으로 된 경우, 리미트 스위치를 ON으로 해도 에러가 되지 않았을 가능성이 있습니다. 리미트 스위치의 상태를 확인해 주십시오. 리미트 스위치가 ON으로 된 경우, ON으로 한 리미트 스위치와 반대 방향(리미트 스위치에서 빠지는 방향)으로 동작시켜 주십시오. |
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명령 좌표가 변화하지 않았다. |
속도 오버라이드에서 0.0(0%)을 지정했을 가능성이 있습니다. ‘모션 모니터’에서 속도 오버라이드 값이 0이 되지 않았는지 확인하십시오. 속도 오버라이드에 0을 설정하려면 다음 방법이 있습니다. •MC_SetOverride의 VelFacto에 0을 지정한다 •시스템 변수_MC_AxisCtrl[N].Override에 0을 썼다 |
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이동량이 작아서 회전하지 않는 것처럼 보인다. |
이동량이 미소량이라서 회전하지 않는 것처럼 보일 가능성이 있습니다. KV STUDIO의 ‘모션 모니터’ 및 ‘시운전’ 대화 상자에서 현재 좌표가 변화하고 있는지 확인하십시오. 변화하고 있는 경우, 좌표 변환에 관한 설정에 오류가 있는 등으로 인해 모터의 이동량이 미소량이 되었을 가능성이 있습니다. 좌표 변환 대화 상자를 열고, 기어 비 및 소수점 이하 연산 정밀도 등의 값을 올바르게 설정하십시오. |
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모터가 헛돌고 있다. |
모터가 헛돌고 있고 작업물이 움직이지 않을 가능성이 있습니다. KV STUDIO의 ‘모션 모니터’ 및 ‘시운전’ 대화 상자에서 현재 좌표가 변화하고 있는지 확인하십시오. 변화하고 있는 경우, 커플링 등의 부착이 느슨하고, 모터는 회전하고 있지만 헛돌고 있어서 작업물이 움직이지 않는 것처럼 보일 가능성이 있습니다. 커플링 등이 느슨하지 않은지 확인하십시오. |
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모터의 동작이 역회전한다 |
모터 회전 방향의 설정에 오류가 있다. |
모터 회전 방향의 설정이 반대로 되어 있을 가능성이 있습니다. KV STUDIO의 ‘축 제어 설정’ - ‘축 제어 기능’ - ‘모터 회전 방향’의 설정이 의도한 설정으로 되었는지 확인하십시오. |
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정방향/부방향의 JOG를 동시에 실행하고 있다. |
정방향/부방향의 JOG를 동시에 실행 시작한 경우 정방향의 JOG가 실행됩니다. 프로그램에서 정방향/부방향의 JOG를 동시에 실행하지 않았는지 확인하십시오. | |
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모터의 이동 거리 및 속도, 가감속이 의도한 동작으로 되지 않는다 |
좌표 변환에 관한 설정에 오류가 있다. |
좌표 변환의 설정이 올바로 실행되고 있지 않을 가능성이 있습니다. 좌표 변환 대화 상자를 열고, 기어 비 및 소수점 이하 연산 정밀도 등의 값을 올바르게 설정하십시오. |
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가감속을 시간으로 지정하는 설정이 되어 있다. |
가감속을 단위 시간당 레이트가 아닌 시간으로 설정했을 가능성이 있습니다. 시간으로 설정한 경우, 운전 속도에 도달할 때까지의 시간이 아닌 운전 최고 속도에 도달할 때까지의 시간으로 가감 속도 레이트를 지정하므로 의도하지 않은 가감 속도 레이트가 되었을 가능성이 있습니다. ‘축 제어 설정’ - ‘위치제어 공통설정’ - ‘가감 속도 설정 선택’의 설정을 확인하십시오. 설정이 ‘시간’으로 된 경우, 운전 최고 속도에 도달할 때까지의 시간으로부터 계산된 가감 속도 레이트가 적절한지 확인하십시오. |
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운전 최고 속도에 낮은 값이 설정되어 있다. |
운전 최고 속도에 의해 제한되었을 가능성이 있습니다. ‘축 제어 설정’ - ‘운전 최고 속도’ 값이, 동작시키려는 속도보다 낮은 값으로 설정되지 않았는지 확인하십시오. |
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리미트 스위치, 원점 센서가 동작하지 않는다 |
PDO 매핑, 모션 기능 맵의 설정에 오류가 있다. |
PDO 매핑, 모션 기능도의 설정에 오류가 있어서 각종 센서의 ON/OFF가 CPU 유닛의 모션 제어 기능에 인식되지 않을 가능성이 있습니다. 이하의 내용을 확인해 주십시오. •PDO 매핑에 Digital inputs가 설정되어 있는가 •‘축 설정’ - ‘모션 기능도’의 리미트 스위치, 원점 센서에 각종 센서를 배선한 단자에 대응한 Digital inputs의 비트 위치가 설정되어 있는가 •원점 센서의 경우 서보 스테핑 드라이버의 Touch probe function에 대응한 단자에 배선되어 있는가 |
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서보 스테핑 드라이버가 각종 센서를 사용하지 않는 설정이 되어 있다. |
서보 스테핑 드라이버가 리미트 스위치 및 원점 센서를 사용하지 않는 설정이 되었을 가능성이 있습니다. [파라미터 전송/불러오기] 대화 상자에서 서보 스테핑 드라이버의 설정을 확인하십시오. |
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원점 복귀가 완료되지 않는다 |
원점 센서의 ON/OFF를 인식할 수 없다. |
모션 제어 기능이 원점 센서의 ON/OFF를 인식할 수 없을 가능성이 있습니다. 본 문제 해결의 ‘리미트 스위치, 원점 센서가 동작하지 않는다’의 내용을 확인하십시오. |
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위치 결정 실행 중에 위치 결정 완료가 된다 |
서보 엔드 체크를 사용하지 않는 설정이 되어 있다 |
서보 엔드 체크 시간이 0ms(서보 엔드 체크를 실행하지 않는다)로 설정되어 있을 가능성이 있습니다. 서보 엔드 체크를 실행하지 않는 경우, 위치 명령을 전부 내린 시점에서 위치 결정 완료가 되므로 명령한 위치에 도달하기 전에 위치 결정 완료가 ON됩니다. ‘축 제어 설정’ - ‘서보 엔드 체크 시간’이 0ms로 되지 않았는지 확인하십시오. 0ms인 경우 서보 엔드 체크를 실행하지 않습니다. |
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모션 제어 기능의 파라미터가 전원 차단 시에 유지되지 않는다 |
파라미터를 플래시 ROM에 보존하십시오. |
프로그램에서 모션 제어 기능의 설정을 변경한 경우, ROM(전단 유지 영역)에 보존하지 않으면 변경한 파라미터는 전원 차단으로 리셋됩니다. MC_SaveParameter 기능 블록을 사용하여, 변경한 파라미터를 플래시 ROM에 보존하십시오. |